Mae'r argymhellion wedi eu cytuno gan yr holl bartneriaid ac mae'r camau nesaf yn cynnwys cyfarfod dwyochrog blynyddol rhwng swyddogion trafnidiaeth Iwerddon a Chymru.
Mae'r argymhellion hefyd yn amlinellu sut i gael gwell gwytnwch, gwell cynlluniau wrth gefn a fydd yn diogelu cysylltedd i deithwyr a gwella sut i reoli aflonyddwch.
Cyfarfu y Tasglu ym mis Mawrth y llynedd mewn ymateb i effaith cau Porthladd Caergybi dros dro ym mis Rhagfyr 2024. Gweithiodd aelodau o lywodraethau Iwerddon a Chymru, swyddogion trafnidiaeth a rhanddeiliaid ar y cyd ar adolygiad systematig a thrwyadl o'r hyn a ddysgwyd. Canolbwyntiodd y Tasglu ar ddefnyddio'r profiad hwn i ddiogelu cysylltedd ymhellach ac adeiladu gwytnwch ar draws porthladdoedd a seilwaith porthladdoedd, nawr ac yn y blynyddoedd i ddod.
Meddai Seán Canney, y Gweinidog Gwladol sy'n gyfrifol am Drafnidiaeth Ryngwladol a Ffyrdd, Logisteg, Rheilffyrdd a Phorthladdoedd:
"Diolch i Ysgrifennydd y Cabinet Ken Skates am arwain y Tasglu dros y naw mis diwethaf, ynghyd â'r holl swyddogion a rhanddeiliaid sydd wedi gweithio arno. Rydym wedi cryfhau hen berthnasoedd a sefydlu rhai newydd, a fydd yn parhau trwy gyfarfodydd blynyddol a chyfathrebu rheolaidd.
Er fod yr amgylchiadau ymhell o fod yn ddelfrydol, rwy'n falch iawn bod ein dwy adran wedi dod yn agosach at ei gilydd ac edrychaf ymlaen at ddyfnhau'r berthynas hon dros y blynyddoedd i ddod."
Dywedodd Ysgrifennydd y Cabinet dros Drafnidiaeth a Gogledd Cymru, Ken Skates:
"Mae trafodaethau o fewn Tasglu Môr Iwerddon wedi atgyfnerthu pwysigrwydd Caergybi a'n porthladdoedd eraill sy'n wynebu Môr Iwerddon i gymunedau yng Nghymru ac Iwerddon a thu hwnt, a'n diddordeb a'n cyfrifoldeb cyffredin, nawr ac yn y dyfodol, i sicrhau eu bod yn ffynnu ac yn tyfu. Byddwn yn parhau i gydweithio'n agos gan adeiladu ar ein perthynas gryfach."